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理想的な歩行動作を実現!Raspberry Pi 4搭載で高度な処理を可能にした二足歩行ロボット「Robovie-Z 」

2020.09.12

新設計サーボとRaspberry Pi 4を搭載した二足歩行ロボット「Robovie-Z」

リンク機構のもつ安定性と制御の自由度を高度に両立させることにより、理想的な歩行動作を実現した二足歩行ロボット『Robovie-Z』。

脚部に独自設計のギア連動式リンク機構を採用し、ピッチ軸・ロール軸の動作と、脚部の屈伸動作を独立して制御することに成功した。

Raspberry Pi 4を搭載し高度な処理が可能に

Robovie-Zには、RAM容量4GBのRaspberry Pi 4 Model B基板が搭載。1.5GHz クアッドコアのARM Cortex-A72プロセッサーにより、画像処理やネットワーク連携など、これまでの二足歩行ロボットを超える高度な演算処理を、ロボット本体内で行うことができるRaspberry Pi 4には冷却用のファンを装着しており、複雑な処理を安定して実行することが可能だ。

Raspberry Pi 4

Raspberry Pi 4対応のカメラを標準搭載

Robovie-Zには、Raspberry Pi 4に対応した小型カメラ「Raspberry Pi Camera V2」を標準搭載。Raspberry Pi 4の処理能力を活用し、画像処理などの演算結果をロボットの動作に反映させることができるため、いわゆるAI処理などに基づいた高度な自律動作をプログラムすることができる。

新開発のロボット制御基板「VS-RC026」を搭載

Robovie-Zには、サーボモーターを直接接続するロボット制御基板として、新開発のVS-RC026が搭載。VS-RC026には3軸ジャイロセンサーや3軸加速度センサーも搭載されており、二足歩行ロボットとしての基本的な動作と制御を完結できるように設計されている。高度な情報処理はRaspberry Pi 4上で行い、サーボモーター等の直接的な制御はVS-RC026で行うことにより、Raspberry Pi 4の状態によらず、安定した動作制御が行えるものとなっている。

VS-RC026はシリアルサーボモーターに合わせて専用設計されており、サーボモーターの現在角度を取得する・サーボモーターの動作特性を変更するなど、双方向通信を利用した高度な制御が可能だ。また、専用のモーション作成ソフトウェアとして「Motion Works® for VS-RC026」を付属しており、GUIを利用した効率的なロボットモーションの作成や、各種センサーを用いたプログラム作成を手軽に行うことができる。

VR-RC026

各種センサー、無線コントローラを搭載

Robovie-Zには、VS-RC026上に3軸ジャイロセンサー、3軸加速度センサーを搭載。また、専用無線コントローラーとして「VS-C3」も搭載しており、手動でのロボットの操縦にも対応している。

ROSに対応

Robovie-Zでは、搭載されるRaspberry Pi 4上にROS Melodicを導入することが可能。「Motion Works for VS-RC026」で作成・登録したモーションプログラムをROS経由で呼び出す、ロボット本体の簡単なステータスを取得するなどの機能を実現。外部のROSデバイスから任意のモーションを再生することができるため、様々な目的に合わせた活用が可能だ。Robovie-Z の価格は270,000円(税別)。

構成/ino

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