タカラトミーやJAXAが共同開発した変形型月面ロボット「SORA-Q」が小型月着陸実証機として月へ

月面でのデータ取得を行う変形型ロボットの愛称が『SORA-Q（ソラキュー）』に決定

タカラトミーが国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構（以下「JAXA」）などと共同開発した超小型の変形型月面ロボット『Lunar Excursion Vehicle 2（LEV-2）』の愛称が『SORA-Q（ソラキュー）』と決定した。『SORA-Q』は、JAXAの小型月着陸実証機『SLIM（スリム）』に搭載されて、月面でのデータ取得を行う計画だ。

これにより、ispace（アイスペース）の月着陸機『HAKUTO-R』による月面輸送と合わせて、計２回の月面探査を行うことになる予定。『SORA-Q』が変形して走行する様子は、タカラトミーの公式ウェブサイトにて公開中だ。

変形型月面ロボット『SORA-Q』（左）変形前 （右）変形後
（C）JAXA／タカラトミー／ソニー／同志社大学

『SORA-Q』は、直径約80mm、質量約250g の超小型の変形型月面ロボット。月面に着陸後、瞬時に球体が左右に拡張変形して月面を走行する。そして搭載された前後２つのカメラで撮影した画像を別の探査機を経由して地球に送信する計画だ。

開発にはタカラトミーの玩具作りにおいて培われた小型化と軽量化の知見、変形機構に関わる技術が活用されている。JAXAの「宇宙探査イノベーションハブ」共同研究提案公募の枠組みの下（※）、2016年からJAXAおよびタカラトミーが筐体の共同研究を開始し、2019年にソニーグループ、2021年に同志社大学が加わり、４者で共同開発を進めている。

（※）JAXAが国立研究開発法人科学技術振興機構から受託した「イノベーションハブ構築支援事業」（太陽系フロンティア開拓による人類の生存圏・活動領域拡大に向けたオープンイノベーションハブ）において「小型ロボット技術 制御技術」を共同で行う契約を2016年に締結。

『SORA-Q』のミッションについて

(C)JAXA (c)TOMY

『SORA-Q』の使命は、月面の低重力環境下における超小型ロボットの探査技術を実証することで、５つのポイントでミッションに挑む。

1）月面に到達すること
2）『SLIM』探査機から分離して月面に着陸すること
3）月面のレゴリス上を走行し、動作ログを取得、保存すること
4）着陸機周辺を撮影し、画像を保存すること
5）撮影した画像データ、走行ログ、ステータスを『SLIM』探査機とは独立した通信系で地上に送信すること

月面は、地球と比べて重力が６分の１であり、またレゴリス（月の表面を覆う砂）に覆われた路面など、地上とは異なる特殊な環境。将来の月面における有人自動運転技術および走行技術などの検討に向けて必要な月面データを取得してくることを目指している。

JAXAの小型月着陸実証機『SLIM（スリム）』について

(c)JAXA

小型月着陸実証機『SLIM (Smart Lander for Investigating Moon)』 は、将来の月惑星探査に必要な重力天体への高精度着陸技術を小型探査機で実証する計画。この技術の実証、獲得により、人類が進める重力天体探査は、従来の「降りやすいところに降りる」探査ではなく、「降りたいところに降りる」探査へと非常に大きな転換を果たすことになる。

また『SLIM』には、月の形成と進化の謎を解く鍵を手に入れるため、クレータ近傍のマントル由来物質をマルチバンド分光カメラによって詳しく組成調査する。加えて２機の小型探査ロボット（『LEV-1』、『SORA-Q』）を搭載し、惑星表面移動探査の新たな可能性を追求する。

『SLIM』プロジェクトにおける『SORA-Q』の挙動

球体のまま着陸

バタフライ走行

クロール走行

『SORA-Q』は小型月着陸実証機『SLIM（スリム） (Smart Lander for Investigating Moon)』に搭載されて月へ打ち上げられる。（『SLIM』は２機の小型探査機（『LEV-1』、『LEV-2』（SORA-Q)）を搭載し、月へ到着後に『SLIM』探査機がメインエンジンを停止した後に『LEV-1』を分離。同時に『LEV-2』も分離される）。

月面へ放出されて球体のまま着地した『SORA-Q』は、球体が左右に展開すると同時に頭部が立ち上がり、尻尾のようなスタビライザーを伸ばした状態へと変形（拡張変形）する。その後、外殻を車輪として回転させて月面を移動。自在に動く両輪は回転軸が偏心していることで、「バタフライ走行」と「クロール走行」の２種の走行モードで走行が可能だ。あらゆる方向に転倒しても正位値に復帰し、平地だけでなく傾斜地も走行できる。

頭部の前後にはカメラを搭載しており、前方のカメラ（FRONT CAMERA）で周囲の状況を、後方のカメラ（REAR CAMERA）では自らが月面を走行してできた跡や轍（わだち）などを撮影できる。

撮影したデータはBluetooth通信で『LEV-1』に送信し、『LEV-1』を経由して地球へ送られる。送信するデータは、『SORA-Q』自身が画像を判断して選別。『SORA-Q』が月面へ到着してから画像を送信するまでのミッション実行時間は約１～２時間程度を予定する（一次電池を消費すると動作が停止し、そのまま月に残る）。

ちなみにLEVは、Lunar Excursion Vehicle の略。月面を跳躍しながら自由自在に探査するLEV-1と分離時撮像、二輪走行可能な『SORA-Q』で構成される。

名前の由来について

『SORA－Q（ソラキュー）』という名前は、宇宙を意味する「宙（そら）」と、宇宙に対する「Question（問い）」「Quest（探求）」、「球体」であること、横からのシルエットが「Q」に似ていることなどから名付けられた。

「宇宙ってなんだろう？」「月には一体何があるのだろう？」 人類が問い続けてきたこれらを探求するロボットとして、そして子どもたちがこれまで以上に自然科学領域に興味を持ち、宇宙の面白さを知ってもらうきっかけとなってくれるように、と想いが込められている。

www.takaratomy.co.jp/products/sora-q

構成／KUMU